Разделы

Алгоритмическая схема САУ

Определим передаточные функции звеньев системы из уравнений как отношение изображения выходной величины к изображению входной величины

(p) = XВЫХ(p)/ XВХ(p).

Передаточная характеристика потенциометрического преобразователя

(p) = U(p)/ j(p) = k1 = 70

Передаточная характеристика усилителя

(p) = U1(p)/ U (p) =

Передаточная характеристика двигателя

W3(p) = a (p)/ U1 (p) =

W4(p) = a (p)/ МН (p) =

Передаточная характеристика редуктора

(p) = j2(p)/ a (p) = k5 = 1,33 . 10 -3

По полученным передаточным функциям и функциональной схеме составим структурную схему следящей системы.

Рис. 3

Передаточная функция разомкнутой системы

(p) = W1W2W3W5 =

где k0 = k1k2k3k5 = 212

Передаточная функция замкнутой системы относительно управляемой величины по задающему воздействию Ф(р) (полагаем f(t) = 0).

Рис. 4 - Передаточная функция замкнутой системы относительно управляемой величины по возмущающему воздействию Y(р) (полагаем g(t) = 0).

Передаточная функция замкнутой системы относительно ошибки по задающему воздействию Фe(р) (полагаем f (t) = 0).

Передаточная функция замкнутой системы относительно ошибки по возмущающему воздействию Ye(р) (полагаем g(t) = 0).

По передаточной функции разомкнутой системы построим ЛАЧХ и ЛФЧХ. Предварительно определим сопрягающие частоты: w1 = 1/TM =1/0,08= 12,5 c-1, w2 = 1/TУ = 1/0,008 = 125 c-1.

Для интегрирующего звена проводим асимптоту с наклоном -20 дБ/дек через точку w = 1 c-1 и L(w) = 20 log(k0) = 46,5 дБ. В точке w = w1 находится сопрягающая частота инерционного звена с постоянной времени ТМ = 0,08 с, поэтому в интервале частот w1 и w2 проводим прямую с наклоном -40 дБ/дек. В точке w = w2 = 125 c-1 находится сопрягающая частота второго инерционного звена с постоянной времени ТУ = 0,008 с, поэтому в интервале частот от w1 до и w = ¥ проводим прямую с наклоном -60 дБ/дек.

Фазовую характеристику определим по формуле

w, с-1

1

2

5

10

20

50

100

200

500

j(w), град

-95

-100

-114

-132

-156

-186

-210

-233

-254

Анализ устойчивости исходной САУ

По логарифмическому критерию устойчивости мы ЛФЧХ должна пересекать линию -180º на более высокой частоте чем ЛАЧХ пересечет линию 0 дБ, тогда система устойчива, в нашем случае ЛФЧХ пересекает линию -180º на более низкой частоте, чем ЛАЧХ пересекает линию 0 дБ, следовательно система не устойчива.

Другие материалы

Разработка приборного оснащения беспилотных летательных аппаратов для контроля санитарно-гигиенических характеристик атмосферного воздуха в приповерхностном слое
Большие объемы выбросов вредных веществ в атмосферу приводят к её интенсивному загрязнению, поэтому вопросы мониторинга загрязнений являются особо важными. Особую сложность представляет ...

Проектирование кабельной линии
Железнодорожная сеть нашей страны представляет собой единую, работающую по общему плану систему, все части которой взаимодействуют друг с другом. Работа всех звенье ...

Разработка статистической модели и исследование адаптивных алгоритмов защиты от комбинированных помех
моделирование Радиолокация представляет собой отрасль радиотехники, обеспечивающую получение сведений об объектах путем приема и анализа энергетических, пространственно-временн ...

Копирайт 2021 : www.ordinarytech.ru